source: kernel/cyclic.c @ 7

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TOPPERS/ASP 1.9.1
ファイルサイズ: 6.0 KB
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[7]1/*
2 *  TOPPERS/ASP Kernel
3 *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 *      Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 *  Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 *                              Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 *  Copyright (C) 2005-2011 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 *  Ÿåµ­Ãøºîž¢ŒÔ€Ï¡€°Ê²Œ€Î(1)¡Á(4)€ÎŸò·ï€òËþ€¿€¹Ÿì¹ç€ËžÂ€ê¡€ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§
12 *  ¥¢¡ÊËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€ò²þÊÑ€·€¿€â€Î€òŽÞ€à¡¥°Ê²ŒÆ±€ž¡Ë€ò»ÈÍÑ¡ŠÊ£Àœ¡Š²þ
13 *  ÊÑ¡ŠºÆÇÛÉۡʰʲŒ¡€ÍøÍрȞƀ֡ˀ¹€ë€³€È€ò̵œþ€ÇµöÂú€¹€ë¡¥
14 *  (1) ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€ò¥œ¡Œ¥¹¥³¡Œ¥É€Î·Á€ÇÍøÍÑ€¹€ëŸì¹ç€Ë€Ï¡€Ÿåµ­€ÎÃøºî
15 *      ž¢ÉœŒš¡€€³€ÎÍøÍÑŸò·ï€ª€è€Ó²Œµ­€Î̵ÊÝŸÚµ¬Äꀬ¡€€œ€Î€Þ€Þ€Î·Á€Ç¥œ¡Œ
16 *      ¥¹¥³¡Œ¥ÉÃæ€ËŽÞ€Þ€ì€Æ€€€ë€³€È¡¥
17 *  (2) ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€ò¡€¥é¥€¥Ö¥é¥ê·ÁŒ°€Ê€É¡€ÂŸ€Î¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢³«È¯€Ë»È
18 *      Íрǀ­€ë·Á€ÇºÆÇÛÉÛ€¹€ëŸì¹ç€Ë€Ï¡€ºÆÇÛÉÛ€ËÈŒ€Š¥É¥­¥å¥á¥ó¥È¡ÊÍøÍÑ
19 *      ŒÔ¥Þ¥Ë¥å¥¢¥ë€Ê€É¡Ë€Ë¡€Ÿåµ­€ÎÃøºîž¢ÉœŒš¡€€³€ÎÍøÍÑŸò·ï€ª€è€Ó²Œµ­
20 *      €Î̵ÊÝŸÚµ¬Äê€ò·ÇºÜ€¹€ë€³€È¡¥
21 *  (3) ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€ò¡€µ¡Žï€ËÁȀ߹þ€à€Ê€É¡€ÂŸ€Î¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢³«È¯€Ë»È
22 *      Íрǀ­€Ê€€·Á€ÇºÆÇÛÉÛ€¹€ëŸì¹ç€Ë€Ï¡€Œ¡€Î€€€º€ì€«€ÎŸò·ï€òËþ€¿€¹€³
23 *      €È¡¥
24 *    (a) ºÆÇÛÉÛ€ËÈŒ€Š¥É¥­¥å¥á¥ó¥È¡ÊÍøÍьԥޥ˥奢¥ë€Ê€É¡Ë€Ë¡€Ÿåµ­€ÎÃø
25 *        ºîž¢ÉœŒš¡€€³€ÎÍøÍÑŸò·ï€ª€è€Ó²Œµ­€Î̵ÊÝŸÚµ¬Äê€ò·ÇºÜ€¹€ë€³€È¡¥
26 *    (b) ºÆÇÛÉۀηÁÂÖ€ò¡€ÊÌ€ËÄê€á€ëÊýË¡€Ë€è€Ã€Æ¡€TOPPERS¥×¥í¥ž¥§¥¯¥È€Ë
27 *        Êó¹ð€¹€ë€³€È¡¥
28 *  (4) ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€ÎÍøÍрˀè€êÄŸÀÜŪ€Þ€¿€ÏŽÖÀÜŪ€ËÀž€ž€ë€€€«€Ê€ë»
29 *      ³²€«€é€â¡€Ÿåµ­Ãøºîž¢ŒÔ€ª€è€ÓTOPPERS¥×¥í¥ž¥§¥¯¥È€òÌÈÀÕ€¹€ë€³€È¡¥
30 *      €Þ€¿¡€ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€Î¥æ¡Œ¥¶€Þ€¿€Ï¥š¥ó¥É¥æ¡Œ¥¶€«€é€Î€€€«€Ê€ëÍý
31 *      ͳ€ËŽð€Å€¯ÀÁµá€«€é€â¡€Ÿåµ­Ãøºîž¢ŒÔ€ª€è€ÓTOPPERS¥×¥í¥ž¥§¥¯¥È€ò
32 *      ÌÈÀÕ€¹€ë€³€È¡¥
33 *
34 *  ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€Ï¡€ÌµÊÝŸÚ€ÇÄ󶡀µ€ì€Æ€€€ë€â€Î€Ç€¢€ë¡¥Ÿåµ­Ãøºîž¢ŒÔ€ª
35 *  €è€ÓTOPPERS¥×¥í¥ž¥§¥¯¥È€Ï¡€ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€ËŽØ€·€Æ¡€ÆÃÄê€Î»ÈÍÑÌÜŪ
36 *  €ËÂЀ¹€ëŬ¹çÀ­€âŽÞ€á€Æ¡€€€€«€Ê€ëÊÝŸÚ€â¹Ô€ï€Ê€€¡¥€Þ€¿¡€ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§
37 *  ¥¢€ÎÍøÍрˀè€êÄŸÀÜŪ€Þ€¿€ÏŽÖÀÜŪ€ËÀž€ž€¿€€€«€Ê€ë»³²€ËŽØ€·€Æ€â¡€€œ
38 *  €ÎÀÕÇ€€òÉé€ï€Ê€€¡¥
39 *
40 *  @(#) $Id$
41 */
42
43/*
44 *              ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éµ¡Çœ
45 */
46
47#include "kernel_impl.h"
48#include "check.h"
49#include "cyclic.h"
50
51/*
52 *  ¥È¥ì¡Œ¥¹¥í¥°¥Þ¥¯¥í€Î¥Ç¥Õ¥©¥ë¥ÈÄêµÁ
53 */
54#ifndef LOG_CYC_ENTER
55#define LOG_CYC_ENTER(p_cyccb)
56#endif /* LOG_CYC_ENTER */
57
58#ifndef LOG_CYC_LEAVE
59#define LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb)
60#endif /* LOG_CYC_LEAVE */
61
62#ifndef LOG_STA_CYC_ENTER
63#define LOG_STA_CYC_ENTER(cycid)
64#endif /* LOG_STA_CYC_ENTER */
65
66#ifndef LOG_STA_CYC_LEAVE
67#define LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd)
68#endif /* LOG_STA_CYC_LEAVE */
69
70#ifndef LOG_STP_CYC_ENTER
71#define LOG_STP_CYC_ENTER(cycid)
72#endif /* LOG_STP_CYC_ENTER */
73
74#ifndef LOG_STP_CYC_LEAVE
75#define LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd)
76#endif /* LOG_STP_CYC_LEAVE */
77
78#ifndef LOG_REF_CYC_ENTER
79#define LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc)
80#endif /* LOG_REF_CYC_ENTER */
81
82#ifndef LOG_REF_CYC_LEAVE
83#define LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc)
84#endif /* LOG_REF_CYC_LEAVE */
85
86/*
87 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€Î¿ô
88 */
89#define tnum_cyc        ((uint_t)(tmax_cycid - TMIN_CYCID + 1))
90
91/*
92 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éID€«€éŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éŽÉÍý¥Ö¥í¥Ã¥¯€òŒè€êœÐ€¹€¿€á€Î¥Þ¥¯¥í
93 */
94#define INDEX_CYC(cycid)        ((uint_t)((cycid) - TMIN_CYCID))
95#define get_cyccb(cycid)        (&(cyccb_table[INDEX_CYC(cycid)]))
96
97/*
98 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éµ¯Æ°€Î€¿€á€Î¥¿¥€¥à¥€¥Ù¥ó¥È¥Ö¥í¥Ã¥¯€ÎÅÐÏ¿
99 */
100Inline void
101tmevtb_enqueue_cyc(CYCCB *p_cyccb, EVTTIM evttim)
102{
103        tmevtb_enqueue_evttim(&(p_cyccb->tmevtb), evttim,
104                                                                (CBACK) call_cychdr, (void *) p_cyccb);
105        p_cyccb->evttim = evttim;
106}
107
108/*
109 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éµ¡Çœ€ÎœéŽü²œ
110 */
111#ifdef TOPPERS_cycini
112
113void
114initialize_cyclic(void)
115{
116        uint_t  i;
117        CYCCB   *p_cyccb;
118
119        for (i = 0; i < tnum_cyc; i++) {
120                p_cyccb = &(cyccb_table[i]);
121                p_cyccb->p_cycinib = &(cycinib_table[i]);
122                if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
123                        p_cyccb->cycsta = true;
124                        tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, (EVTTIM)(p_cyccb->p_cycinib->cycphs));
125                }
126                else {
127                        p_cyccb->cycsta = false;
128                }
129        }
130}
131
132#endif /* TOPPERS_cycini */
133
134/*
135 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€ÎÆ°ºî³«»Ï
136 */
137#ifdef TOPPERS_sta_cyc
138
139ER
140sta_cyc(ID cycid)
141{
142        CYCCB   *p_cyccb;
143        ER              ercd;
144
145        LOG_STA_CYC_ENTER(cycid);
146        CHECK_TSKCTX_UNL();
147        CHECK_CYCID(cycid);
148        p_cyccb = get_cyccb(cycid);
149
150        t_lock_cpu();
151        if (p_cyccb->cycsta) {
152                tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
153        }
154        else {
155                p_cyccb->cycsta = true;
156        }
157        tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, base_time + p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
158        ercd = E_OK;
159        t_unlock_cpu();
160
161  error_exit:
162        LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd);
163        return(ercd);
164}
165
166#endif /* TOPPERS_sta_cyc */
167
168/*
169 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€ÎÆ°ºîÄä»ß
170 */
171#ifdef TOPPERS_stp_cyc
172
173ER
174stp_cyc(ID cycid)
175{
176        CYCCB   *p_cyccb;
177        ER              ercd;
178
179        LOG_STP_CYC_ENTER(cycid);
180        CHECK_TSKCTX_UNL();
181        CHECK_CYCID(cycid);
182        p_cyccb = get_cyccb(cycid);
183
184        t_lock_cpu();
185        if (p_cyccb->cycsta) {
186                p_cyccb->cycsta = false;
187                tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
188        }
189        ercd = E_OK;
190        t_unlock_cpu();
191
192  error_exit:
193        LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd);
194        return(ercd);
195}
196
197#endif /* TOPPERS_stp_cyc */
198
199/*
200 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€ÎŸõÂÖ»²ŸÈ
201 */
202#ifdef TOPPERS_ref_cyc
203
204ER
205ref_cyc(ID cycid, T_RCYC *pk_rcyc)
206{
207        CYCCB   *p_cyccb;
208        ER              ercd;
209   
210        LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc);
211        CHECK_TSKCTX_UNL();
212        CHECK_CYCID(cycid);
213        p_cyccb = get_cyccb(cycid);
214
215        t_lock_cpu();
216        if (p_cyccb->cycsta) {
217                pk_rcyc->cycstat = TCYC_STA;
218                pk_rcyc->lefttim = tmevt_lefttim(&(p_cyccb->tmevtb));
219        }
220        else {
221                pk_rcyc->cycstat = TCYC_STP;
222        }
223        ercd = E_OK;
224        t_unlock_cpu();
225
226  error_exit:
227        LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc);
228        return(ercd);
229}
230
231#endif /* TOPPERS_ref_cyc */
232
233/*
234 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éµ¯Æ°¥ë¡Œ¥Á¥ó
235 */
236#ifdef TOPPERS_cyccal
237
238void
239call_cychdr(CYCCB *p_cyccb)
240{
241        PRI             saved_ipm;
242
243        /*
244         *  Œ¡²ó€Îµ¯Æ°€Î€¿€á€Î¥¿¥€¥à¥€¥Ù¥ó¥È¥Ö¥í¥Ã¥¯€òÅÐÏ¿€¹€ë¡¥
245         *
246         *  Ʊ€ž¥¿¥€¥à¥Æ¥£¥Ã¥¯€ÇŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€òºÆÅÙµ¯Æ°€¹€Ù€­Ÿì¹ç€Ë€Ï¡€€³€Î
247         *  ŽØ¿ô€«€ésignal_time€ËÌá€Ã€¿žå€Ë¡€ºÆÅÙ€³€ÎŽØ¿ô€¬žÆ€Ð€ì€ë€³€È€Ë€Ê
248         *  €ë¡¥
249         */
250        tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, p_cyccb->evttim + p_cyccb->p_cycinib->cyctim);
251
252        /*
253         *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€ò¡€CPU¥í¥Ã¥¯²òœüŸõÂրǞƀӜЀ¹¡¥
254         */
255        saved_ipm = i_get_ipm();
256        i_unlock_cpu();
257
258        LOG_CYC_ENTER(p_cyccb);
259        (*((CYCHDR)(p_cyccb->p_cycinib->cychdr)))(p_cyccb->p_cycinib->exinf);
260        LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb);
261
262        if (!i_sense_lock()) {
263                i_lock_cpu();
264        }
265        i_set_ipm(saved_ipm);
266}
267
268#endif /* TOPPERS_cyccal */
※ 詳しい使い方は TracBrowser を参照してください。