source: extension/dcre/kernel/cyclic.c @ 7

このファイルの 7 以降における最終更新内容は 7 で kominami が 2015/09/12 9:22:12 に更新しました

TOPPERS/ASP 1.9.1
ファイルサイズ: 9.1 KB
行 
1/*
2 *  TOPPERS/ASP Kernel
3 *      Toyohashi Open Platform for Embedded Real-Time Systems/
4 *      Advanced Standard Profile Kernel
5 *
6 *  Copyright (C) 2000-2003 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
7 *                              Toyohashi Univ. of Technology, JAPAN
8 *  Copyright (C) 2005-2014 by Embedded and Real-Time Systems Laboratory
9 *              Graduate School of Information Science, Nagoya Univ., JAPAN
10 *
11 *  Ÿåµ­Ãøºîž¢ŒÔ€Ï¡€°Ê²Œ€Î(1)¡Á(4)€ÎŸò·ï€òËþ€¿€¹Ÿì¹ç€ËžÂ€ê¡€ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§
12 *  ¥¢¡ÊËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€ò²þÊÑ€·€¿€â€Î€òŽÞ€à¡¥°Ê²ŒÆ±€ž¡Ë€ò»ÈÍÑ¡ŠÊ£Àœ¡Š²þ
13 *  ÊÑ¡ŠºÆÇÛÉۡʰʲŒ¡€ÍøÍрȞƀ֡ˀ¹€ë€³€È€ò̵œþ€ÇµöÂú€¹€ë¡¥
14 *  (1) ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€ò¥œ¡Œ¥¹¥³¡Œ¥É€Î·Á€ÇÍøÍÑ€¹€ëŸì¹ç€Ë€Ï¡€Ÿåµ­€ÎÃøºî
15 *      ž¢ÉœŒš¡€€³€ÎÍøÍÑŸò·ï€ª€è€Ó²Œµ­€Î̵ÊÝŸÚµ¬Äꀬ¡€€œ€Î€Þ€Þ€Î·Á€Ç¥œ¡Œ
16 *      ¥¹¥³¡Œ¥ÉÃæ€ËŽÞ€Þ€ì€Æ€€€ë€³€È¡¥
17 *  (2) ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€ò¡€¥é¥€¥Ö¥é¥ê·ÁŒ°€Ê€É¡€ÂŸ€Î¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢³«È¯€Ë»È
18 *      Íрǀ­€ë·Á€ÇºÆÇÛÉÛ€¹€ëŸì¹ç€Ë€Ï¡€ºÆÇÛÉÛ€ËÈŒ€Š¥É¥­¥å¥á¥ó¥È¡ÊÍøÍÑ
19 *      ŒÔ¥Þ¥Ë¥å¥¢¥ë€Ê€É¡Ë€Ë¡€Ÿåµ­€ÎÃøºîž¢ÉœŒš¡€€³€ÎÍøÍÑŸò·ï€ª€è€Ó²Œµ­
20 *      €Î̵ÊÝŸÚµ¬Äê€ò·ÇºÜ€¹€ë€³€È¡¥
21 *  (3) ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€ò¡€µ¡Žï€ËÁȀ߹þ€à€Ê€É¡€ÂŸ€Î¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢³«È¯€Ë»È
22 *      Íрǀ­€Ê€€·Á€ÇºÆÇÛÉÛ€¹€ëŸì¹ç€Ë€Ï¡€Œ¡€Î€€€º€ì€«€ÎŸò·ï€òËþ€¿€¹€³
23 *      €È¡¥
24 *    (a) ºÆÇÛÉÛ€ËÈŒ€Š¥É¥­¥å¥á¥ó¥È¡ÊÍøÍьԥޥ˥奢¥ë€Ê€É¡Ë€Ë¡€Ÿåµ­€ÎÃø
25 *        ºîž¢ÉœŒš¡€€³€ÎÍøÍÑŸò·ï€ª€è€Ó²Œµ­€Î̵ÊÝŸÚµ¬Äê€ò·ÇºÜ€¹€ë€³€È¡¥
26 *    (b) ºÆÇÛÉۀηÁÂÖ€ò¡€ÊÌ€ËÄê€á€ëÊýË¡€Ë€è€Ã€Æ¡€TOPPERS¥×¥í¥ž¥§¥¯¥È€Ë
27 *        Êó¹ð€¹€ë€³€È¡¥
28 *  (4) ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€ÎÍøÍрˀè€êÄŸÀÜŪ€Þ€¿€ÏŽÖÀÜŪ€ËÀž€ž€ë€€€«€Ê€ë»
29 *      ³²€«€é€â¡€Ÿåµ­Ãøºîž¢ŒÔ€ª€è€ÓTOPPERS¥×¥í¥ž¥§¥¯¥È€òÌÈÀÕ€¹€ë€³€È¡¥
30 *      €Þ€¿¡€ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€Î¥æ¡Œ¥¶€Þ€¿€Ï¥š¥ó¥É¥æ¡Œ¥¶€«€é€Î€€€«€Ê€ëÍý
31 *      ͳ€ËŽð€Å€¯ÀÁµá€«€é€â¡€Ÿåµ­Ãøºîž¢ŒÔ€ª€è€ÓTOPPERS¥×¥í¥ž¥§¥¯¥È€ò
32 *      ÌÈÀÕ€¹€ë€³€È¡¥
33 *
34 *  ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€Ï¡€ÌµÊÝŸÚ€ÇÄ󶡀µ€ì€Æ€€€ë€â€Î€Ç€¢€ë¡¥Ÿåµ­Ãøºîž¢ŒÔ€ª
35 *  €è€ÓTOPPERS¥×¥í¥ž¥§¥¯¥È€Ï¡€ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§¥¢€ËŽØ€·€Æ¡€ÆÃÄê€Î»ÈÍÑÌÜŪ
36 *  €ËÂЀ¹€ëŬ¹çÀ­€âŽÞ€á€Æ¡€€€€«€Ê€ëÊÝŸÚ€â¹Ô€ï€Ê€€¡¥€Þ€¿¡€ËÜ¥œ¥Õ¥È¥Š¥§
37 *  ¥¢€ÎÍøÍрˀè€êÄŸÀÜŪ€Þ€¿€ÏŽÖÀÜŪ€ËÀž€ž€¿€€€«€Ê€ë»³²€ËŽØ€·€Æ€â¡€€œ
38 *  €ÎÀÕÇ€€òÉé€ï€Ê€€¡¥
39 *
40 *  @(#) $Id$
41 */
42
43/*
44 *              ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éµ¡Çœ
45 */
46
47#include "kernel_impl.h"
48#include "check.h"
49#include "cyclic.h"
50
51/*
52 *  ¥È¥ì¡Œ¥¹¥í¥°¥Þ¥¯¥í€Î¥Ç¥Õ¥©¥ë¥ÈÄêµÁ
53 */
54#ifndef LOG_CYC_ENTER
55#define LOG_CYC_ENTER(p_cyccb)
56#endif /* LOG_CYC_ENTER */
57
58#ifndef LOG_CYC_LEAVE
59#define LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb)
60#endif /* LOG_CYC_LEAVE */
61
62#ifndef LOG_ACRE_CYC_ENTER
63#define LOG_ACRE_CYC_ENTER(pk_ccyc)
64#endif /* LOG_ACRE_CYC_ENTER */
65
66#ifndef LOG_ACRE_CYC_LEAVE
67#define LOG_ACRE_CYC_LEAVE(ercd)
68#endif /* LOG_ACRE_CYC_LEAVE */
69
70#ifndef LOG_DEL_CYC_ENTER
71#define LOG_DEL_CYC_ENTER(cycid)
72#endif /* LOG_DEL_CYC_ENTER */
73
74#ifndef LOG_DEL_CYC_LEAVE
75#define LOG_DEL_CYC_LEAVE(ercd)
76#endif /* LOG_DEL_CYC_LEAVE */
77
78#ifndef LOG_STA_CYC_ENTER
79#define LOG_STA_CYC_ENTER(cycid)
80#endif /* LOG_STA_CYC_ENTER */
81
82#ifndef LOG_STA_CYC_LEAVE
83#define LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd)
84#endif /* LOG_STA_CYC_LEAVE */
85
86#ifndef LOG_STP_CYC_ENTER
87#define LOG_STP_CYC_ENTER(cycid)
88#endif /* LOG_STP_CYC_ENTER */
89
90#ifndef LOG_STP_CYC_LEAVE
91#define LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd)
92#endif /* LOG_STP_CYC_LEAVE */
93
94#ifndef LOG_REF_CYC_ENTER
95#define LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc)
96#endif /* LOG_REF_CYC_ENTER */
97
98#ifndef LOG_REF_CYC_LEAVE
99#define LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc)
100#endif /* LOG_REF_CYC_LEAVE */
101
102/*
103 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€Î¿ô
104 */
105#define tnum_cyc        ((uint_t)(tmax_cycid - TMIN_CYCID + 1))
106#define tnum_scyc       ((uint_t)(tmax_scycid - TMIN_CYCID + 1))
107
108/*
109 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éID€«€éŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éŽÉÍý¥Ö¥í¥Ã¥¯€òŒè€êœÐ€¹€¿€á€Î¥Þ¥¯¥í
110 */
111#define INDEX_CYC(cycid)        ((uint_t)((cycid) - TMIN_CYCID))
112#define get_cyccb(cycid)        (&(cyccb_table[INDEX_CYC(cycid)]))
113
114/*
115 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éµ¯Æ°€Î€¿€á€Î¥¿¥€¥à¥€¥Ù¥ó¥È¥Ö¥í¥Ã¥¯€ÎÅÐÏ¿
116 */
117Inline void
118tmevtb_enqueue_cyc(CYCCB *p_cyccb, EVTTIM evttim)
119{
120        tmevtb_enqueue_evttim(&(p_cyccb->tmevtb), evttim,
121                                                                (CBACK) call_cychdr, (void *) p_cyccb);
122        p_cyccb->evttim = evttim;
123}
124
125#ifdef TOPPERS_cycini
126
127/*
128 *  »ÈÍÑ€·€Æ€€€Ê€€ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éŽÉÍý¥Ö¥í¥Ã¥¯€Î¥ê¥¹¥È
129 *
130 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éŽÉÍý¥Ö¥í¥Ã¥¯€ÎÀèƬ€Ë€Ï¥­¥å¡Œ€Ë€Ä€Ê€°€¿€á€ÎÎΰ耬€Ê€€€¿
131 *  €á¡€¥¿¥€¥à¥€¥Ù¥ó¥È¥Ö¥í¥Ã¥¯¡Êtmevtb¡Ë€ÎÎΰè€òÍÑ€€€ë¡¥
132 */
133QUEUE   free_cyccb;
134
135/*
136 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éµ¡Çœ€ÎœéŽü²œ
137 */
138void
139initialize_cyclic(void)
140{
141        uint_t  i, j;
142        CYCCB   *p_cyccb;
143        CYCINIB *p_cycinib;
144
145        for (i = 0; i < tnum_scyc; i++) {
146                p_cyccb = &(cyccb_table[i]);
147                p_cyccb->p_cycinib = &(cycinib_table[i]);
148                if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
149                        p_cyccb->cycsta = true;
150                        tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, (EVTTIM)(p_cyccb->p_cycinib->cycphs));
151                }
152                else {
153                        p_cyccb->cycsta = false;
154                }
155        }
156        queue_initialize(&free_cyccb);
157        for (j = 0; i < tnum_cyc; i++, j++) {
158                p_cyccb = &(cyccb_table[i]);
159                p_cycinib = &(acycinib_table[j]);
160                p_cycinib->cycatr = TA_NOEXS;
161                p_cyccb->p_cycinib = ((const CYCINIB *) p_cycinib);
162                queue_insert_prev(&free_cyccb, ((QUEUE *) &(p_cyccb->tmevtb)));
163        }
164}
165
166#endif /* TOPPERS_cycini */
167
168/*
169 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€ÎÀžÀ®
170 */
171#ifdef TOPPERS_acre_cyc
172
173ER_UINT
174acre_cyc(const T_CCYC *pk_ccyc)
175{
176        CYCCB   *p_cyccb;
177        CYCINIB *p_cycinib;
178        ER              ercd;
179
180        LOG_ACRE_CYC_ENTER(pk_ccyc);
181        CHECK_TSKCTX_UNL();
182        CHECK_RSATR(pk_ccyc->cycatr, TA_STA);
183        CHECK_ALIGN_FUNC(pk_ccyc->cychdr);
184        CHECK_NONNULL_FUNC(pk_ccyc->cychdr);
185        CHECK_PAR(0 < pk_ccyc->cyctim && pk_ccyc->cyctim <= TMAX_RELTIM);
186        CHECK_PAR(0 <= pk_ccyc->cycphs && pk_ccyc->cycphs <= TMAX_RELTIM);
187
188        t_lock_cpu();
189        if (tnum_cyc == 0 || queue_empty(&free_cyccb)) {
190                ercd = E_NOID;
191        }
192        else {
193                p_cyccb = ((CYCCB *)(((char *) queue_delete_next(&free_cyccb))
194                                                                                                - offsetof(CYCCB, tmevtb)));
195                p_cycinib = (CYCINIB *)(p_cyccb->p_cycinib);
196                p_cycinib->cycatr = pk_ccyc->cycatr;
197                p_cycinib->exinf = pk_ccyc->exinf;
198                p_cycinib->cychdr = pk_ccyc->cychdr;
199                p_cycinib->cyctim = pk_ccyc->cyctim;
200                p_cycinib->cycphs = pk_ccyc->cycphs;
201
202                if ((p_cyccb->p_cycinib->cycatr & TA_STA) != 0U) {
203                        p_cyccb->cycsta = true;
204                        tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb,
205                                                                base_time + p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
206                }
207                else {
208                        p_cyccb->cycsta = false;
209                }
210                ercd = CYCID(p_cyccb);
211        }
212        t_unlock_cpu();
213
214  error_exit:
215        LOG_ACRE_CYC_LEAVE(ercd);
216        return(ercd);
217}
218
219#endif /* TOPPERS_acre_cyc */
220
221/*
222 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€Îºïœü
223 */
224#ifdef TOPPERS_del_cyc
225
226ER
227del_cyc(ID cycid)
228{
229        CYCCB   *p_cyccb;
230        CYCINIB *p_cycinib;
231        ER              ercd;
232
233        LOG_DEL_CYC_ENTER(cycid);
234        CHECK_TSKCTX_UNL();
235        CHECK_CYCID(cycid);
236        p_cyccb = get_cyccb(cycid);
237
238        t_lock_cpu();
239        if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
240                ercd = E_NOEXS;
241        }
242        else if (CYCID(p_cyccb) > tmax_scycid) {
243                if (p_cyccb->cycsta) {
244                        p_cyccb->cycsta = false;
245                        tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
246                }
247
248                p_cycinib = (CYCINIB *)(p_cyccb->p_cycinib);
249                p_cycinib->cycatr = TA_NOEXS;
250                queue_insert_prev(&free_cyccb, ((QUEUE *) &(p_cyccb->tmevtb)));
251                ercd = E_OK;
252        }
253        else {
254                ercd = E_OBJ;
255        }
256        t_unlock_cpu();
257
258  error_exit:
259        LOG_DEL_CYC_LEAVE(ercd);
260        return(ercd);
261}
262
263#endif /* TOPPERS_del_cyc */
264
265/*
266 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€ÎÆ°ºî³«»Ï
267 */
268#ifdef TOPPERS_sta_cyc
269
270ER
271sta_cyc(ID cycid)
272{
273        CYCCB   *p_cyccb;
274        ER              ercd;
275
276        LOG_STA_CYC_ENTER(cycid);
277        CHECK_TSKCTX_UNL();
278        CHECK_CYCID(cycid);
279        p_cyccb = get_cyccb(cycid);
280
281        t_lock_cpu();
282        if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
283                ercd = E_NOEXS;
284        }
285        else {
286                if (p_cyccb->cycsta) {
287                        tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
288                }
289                else {
290                        p_cyccb->cycsta = true;
291                }
292                tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, base_time + p_cyccb->p_cycinib->cycphs);
293                ercd = E_OK;
294        }
295        t_unlock_cpu();
296
297  error_exit:
298        LOG_STA_CYC_LEAVE(ercd);
299        return(ercd);
300}
301
302#endif /* TOPPERS_sta_cyc */
303
304/*
305 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€ÎÆ°ºîÄä»ß
306 */
307#ifdef TOPPERS_stp_cyc
308
309ER
310stp_cyc(ID cycid)
311{
312        CYCCB   *p_cyccb;
313        ER              ercd;
314
315        LOG_STP_CYC_ENTER(cycid);
316        CHECK_TSKCTX_UNL();
317        CHECK_CYCID(cycid);
318        p_cyccb = get_cyccb(cycid);
319
320        t_lock_cpu();
321        if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
322                ercd = E_NOEXS;
323        }
324        else {
325                if (p_cyccb->cycsta) {
326                        p_cyccb->cycsta = false;
327                        tmevtb_dequeue(&(p_cyccb->tmevtb));
328                }
329                ercd = E_OK;
330        }
331        t_unlock_cpu();
332
333  error_exit:
334        LOG_STP_CYC_LEAVE(ercd);
335        return(ercd);
336}
337
338#endif /* TOPPERS_stp_cyc */
339
340/*
341 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€ÎŸõÂÖ»²ŸÈ
342 */
343#ifdef TOPPERS_ref_cyc
344
345ER
346ref_cyc(ID cycid, T_RCYC *pk_rcyc)
347{
348        CYCCB   *p_cyccb;
349        ER              ercd;
350   
351        LOG_REF_CYC_ENTER(cycid, pk_rcyc);
352        CHECK_TSKCTX_UNL();
353        CHECK_CYCID(cycid);
354        p_cyccb = get_cyccb(cycid);
355
356        t_lock_cpu();
357        if (p_cyccb->p_cycinib->cycatr == TA_NOEXS) {
358                ercd = E_NOEXS;
359        }
360        else {
361                if (p_cyccb->cycsta) {
362                        pk_rcyc->cycstat = TCYC_STA;
363                        pk_rcyc->lefttim = tmevt_lefttim(&(p_cyccb->tmevtb));
364                }
365                else {
366                        pk_rcyc->cycstat = TCYC_STP;
367                }
368                ercd = E_OK;
369        }
370        t_unlock_cpu();
371
372  error_exit:
373        LOG_REF_CYC_LEAVE(ercd, pk_rcyc);
374        return(ercd);
375}
376
377#endif /* TOPPERS_ref_cyc */
378
379/*
380 *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥éµ¯Æ°¥ë¡Œ¥Á¥ó
381 */
382#ifdef TOPPERS_cyccal
383
384void
385call_cychdr(CYCCB *p_cyccb)
386{
387        PRI             saved_ipm;
388
389        /*
390         *  Œ¡²ó€Îµ¯Æ°€Î€¿€á€Î¥¿¥€¥à¥€¥Ù¥ó¥È¥Ö¥í¥Ã¥¯€òÅÐÏ¿€¹€ë¡¥
391         *
392         *  Ʊ€ž¥¿¥€¥à¥Æ¥£¥Ã¥¯€ÇŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€òºÆÅÙµ¯Æ°€¹€Ù€­Ÿì¹ç€Ë€Ï¡€€³€Î
393         *  ŽØ¿ô€«€ésignal_time€ËÌá€Ã€¿žå€Ë¡€ºÆÅÙ€³€ÎŽØ¿ô€¬žÆ€Ð€ì€ë€³€È€Ë€Ê
394         *  €ë¡¥
395         */
396        tmevtb_enqueue_cyc(p_cyccb, p_cyccb->evttim + p_cyccb->p_cycinib->cyctim);
397
398        /*
399         *  ŒþŽü¥Ï¥ó¥É¥é€ò¡€CPU¥í¥Ã¥¯²òœüŸõÂրǞƀӜЀ¹¡¥
400         */
401        saved_ipm = i_get_ipm();
402        i_unlock_cpu();
403
404        LOG_CYC_ENTER(p_cyccb);
405        (*((CYCHDR)(p_cyccb->p_cycinib->cychdr)))(p_cyccb->p_cycinib->exinf);
406        LOG_CYC_LEAVE(p_cyccb);
407
408        if (!i_sense_lock()) {
409                i_lock_cpu();
410        }
411        i_set_ipm(saved_ipm);
412}
413
414#endif /* TOPPERS_cyccal */
※ 詳しい使い方は TracBrowser を参照してください。